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VMware 安装 Ubuntu 22.04 教程

Sat, 17 Oct 2026 00:00:00 GMT

📥 系统下载#

项目	内容
系统名称	Ubuntu 22.04 LTS（Jammy Jellyfish）
镜像大小	约 4.7 GB（desktop 桌面版 ISO）
运行环境	已安装 VMware Workstation 的 Win 10 / Win 11

[官网下载链接]：https://ubuntu.com/download/desktop
[清华大学镜像站]：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04/（国内下载更快，选择 ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso 即可）

💡 还没安装 VMware？先看上一篇 VMware 17.6 安装教程（Windows）装好虚拟机软件，再回来继续。

📖 系统介绍#

Ubuntu 是最流行的 Linux 桌面发行版之一，22.04 是长期支持（LTS）版本，官方维护到 2027 年，稳定、免费、软件生态丰富。借助 VMware 虚拟机，可以在不破坏 Windows 系统的前提下安装体验 Ubuntu，非常适合学习 Linux 命令、搭建开发环境、测试软件。

🛠️ 安装步骤#

一、新建虚拟机#

打开 VMware，点击「文件 → 新建虚拟机」（或主页上的「创建新的虚拟机」），选择「典型（推荐）」，点击「下一步」。

安装来源选择「稍后安装操作系统」，点击「下一步」。

💡 直接选 ISO 镜像会触发 VMware 的「简易安装」，自动跳过部分设置项，新手容易装出意外的账号配置，建议稍后手动挂载镜像。

客户机操作系统选择「Linux」，版本选择「Ubuntu 64 位」，点击「下一步」。

给虚拟机起个名字（如 Ubuntu22.04），并选择一个剩余空间充足的安装位置（虚拟机文件较大，建议放在非系统盘），点击「下一步」。

磁盘容量按需求填写，建议 40 GB 以上，选择「将虚拟磁盘拆分成多个文件」，点击「下一步」。

点击「自定义硬件」，按下面的建议调整配置：

硬件	建议配置
内存	4 GB 起步，建议 8 GB（宿主机 16GB 以上）
处理器	2 核起步，建议 4 核
网络适配器	NAT 模式（虚拟机可直接共享宿主机上网）
CD/DVD	使用 ISO 映像文件，选择刚下载的 Ubuntu 镜像

设置完成后关闭硬件窗口，点击「完成」，虚拟机就创建好了。

二、安装 Ubuntu 系统#

选中刚创建的虚拟机，点击「开启此虚拟机」。VMware 窗口里出现 Ubuntu 启动画面后，用键盘方向键选择「Install Ubuntu」（也可以先选 Try Ubuntu 体验再安装），回车。

安装过程中按提示依次进行：

1. 语言选择「中文（简体）」，点击「安装 Ubuntu」。

2. 键盘布局保持默认的「汉语」即可，点击「继续」。

3. 选择「正常安装」，并勾选「为图形或无线硬件以及其他媒体格式安装第三方软件」，点击「继续」。

💡 只是想体验一下或磁盘紧张，可以选「最小安装」，占用更小、更干净。

4. 安装类型选择「清除整个磁盘并安装 Ubuntu」，点击「现在安装」，弹出确认窗口后点击「继续」。

💡 这里的「磁盘」指的是虚拟机分配的那 40 GB 虚拟磁盘，不会动到你电脑真实的硬盘和 Windows 系统，放心操作。

5. 地图上点选或输入「Shanghai」（时区），点击「继续」。

6. 填写你的姓名、计算机名、用户名和密码，选择「登录时需要密码」，点击「继续」。

接下来就是等待安装，进度条走完后点击「现在重启」。看到提示 Please remove the installation medium, then press ENTER 时，直接按回车即可（VMware 会自动断开 ISO 镜像）。

三、安装 VMware Tools#

装好系统后先装 VMware Tools，才能实现全屏自适应分辨率、Windows 与虚拟机之间复制粘贴、拖拽文件等功能。

在 Ubuntu 里打开终端（快捷键 Ctrl + Alt + T），依次执行：

Terminal window

1
sudo apt update
2
sudo apt install -y open-vm-tools open-vm-tools-desktop
3
sudo reboot

重启后把 VMware 窗口拉大，Ubuntu 分辨率会自动跟着变；此时从 Windows 复制一段文字，直接在 Ubuntu 里粘贴即可。

🚀 装机后优化（可选）#

1. 更新系统软件#

Terminal window

1
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

2. 更换国内软件源（推荐）#

Ubuntu 默认官方源在国内速度较慢，换成清华源后下载速度会快很多。先备份原文件，再替换内容：

Terminal window

1
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
2
sudo sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
3
sudo apt update

❓ 常见问题#

问题	解决办法
开启虚拟机提示 `Intel VT-x 处于禁用状态`	重启电脑进 BIOS/UEFI，开启 `Intel VT-x`（或 `SVM Mode`）虚拟化支持
安装时分辨率太低、界面显示不全	按住 `Super`（Win 键）拖动窗口，或先选 Try Ubuntu 体验模式调整分辨率
虚拟机里上不了网	确认网络适配器为 NAT 模式；仍不行就在 Ubuntu 终端执行 `sudo systemctl restart NetworkManager`
Windows 与虚拟机无法复制粘贴	确认已安装 `open-vm-tools-desktop` 并重启过虚拟机

✅ 安装完成！#

恭喜，你已经拥有了一台属于自己的 Ubuntu 22.04 虚拟机 🎉

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灵犀 X2 虚拟仿真空间部署（Docker）

Sat, 17 Oct 2026 00:00:00 GMT

本文记录在一台 x86_64 Ubuntu 机器上，用 Docker 部署灵犀 X2 的 MuJoCo 虚拟仿真空间，从镜像构建到仿真与运动控制器（MC）通信打通的完整过程。

参考#

智元机器人灵犀 X2 AimDK 文档 ROS 2 Humble 文档

1. 环境要求#

项目	要求
电脑	x86_64，建议 16 GB 或以上内存（实测 8 GB 偏紧，容易卡死）
系统	Ubuntu 22.04 或 24.04，带图形桌面
软件	Docker（宿主机无需安装 ROS 2）
GPU	可选，无独显也能跑（默认走核显/软件渲染）
网络	首次部署需下载基础镜像和软件包

先在宿主机确认 X11 转发工具已装：

Terminal window

1
if ! command -v xhost >/dev/null 2>&1; then
2
  sudo apt update
3
  sudo apt install -y x11-xserver-utils
4
fi

2. 准备软件目录#

把交付文件放到同一工作目录，目录名可自定，下面以 x2_simulation/ 为例：

1
x2_simulation/
2
├── aimdk/                  # SDK 源码（aimdk_msgs、py_examples、examples、robotop、ruckig）
3
├── x2_rl_deploy/           # 官方 MuJoCo 仿真 + 运控扩展包
4
│   ├── aimdk_msgs/         # 含 ProcessInfo 的完整消息集
5
│   ├── x2_rl_deploy_controller/   # 运动控制器（MC）
6
│   ├── x2_rl_deploy_mujoco/       # MuJoCo 仿真（HAL 层）
7
│   └── third_party/onnxruntime-linux-x64-1.23.2/   # RL 策略推理依赖
8
├── sim_mujoco/             # 指向 x2_rl_deploy/x2_rl_deploy_mujoco
9
├── Dockerfile
10
└── run_docker.sh

控制链路：

1
SDK(py_examples) ──高层指令──> MC(x2_rl_deploy_controller) ──关节命令──> sim_mujoco
2
                                  ^                                      │
3
                                  └────── 关节与 IMU 状态回传 <───────────┘

3. 构建镜像#

工作目录下的 Dockerfile 以 ROS 2 Humble 官方镜像为基础，装齐编译和运行依赖：

1
FROM osrf/ros:humble-desktop-full
2

3
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
4
ENV RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
5

6
RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends \
7
      build-essential ca-certificates cmake curl \
8
      libcurl4-openssl-dev libeigen3-dev libgflags-dev \
9
      libgl1 libgl1-mesa-dri libglx-mesa0 libncurses-dev \
10
      liboctomap1.9 libopencv-dev libscrypt0 libyaml-cpp-dev \
11
      mesa-utils pkg-config python3-colcon-common-extensions python3-pip \
12
      ros-humble-cv-bridge ros-humble-grid-map-msgs ros-humble-grid-map-ros \
13
      ros-humble-joy ros-humble-rmw-fastrtps-cpp \
14
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
15

16
RUN printf '%s\n' \
17
      'source /opt/ros/humble/setup.bash' \
18
      'export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp' \
19
      'if [ -f /workspace/aimdk/install/local_setup.bash ]; then source /workspace/aimdk/install/local_setup.bash; fi' \
20
      >> /root/.bashrc
21

22
WORKDIR /workspace
23
CMD ["bash"]

展开收起

国内网络建议先配 Docker 镜像加速，再拉基础镜像：

Terminal window

1
sudo mkdir -p /etc/docker
2
sudo cp /etc/docker/daemon.json /etc/docker/daemon.json.bak 2>/dev/null || true
3
echo '{"registry-mirrors":["https://docker.m.daocloud.io","https://docker.1ms.run"]}' | sudo tee /etc/docker/daemon.json >/dev/null
4
sudo systemctl restart docker
5
docker pull osrf/ros:humble-desktop-full
6
docker build -t x2-simulation:latest .

目标架构是 x86_64，如果镜像文件名带 aarch64 说明是 ARM 包，不能用。编译产物不能跨架构混用。

4. 启动容器#

run_docker.sh 负责挂载工作目录、转发 X11 显示、并把宿主机 /agibot 挂进容器（MC 运行时目录）：

1
#!/usr/bin/env bash
2
set -euo pipefail
3
ROOT_DIR=$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)
4
IMAGE_NAME=x2-simulation:latest
5
CONTAINER_NAME=x2-sim
6
xhost +si:localuser:root >/dev/null 2>&1 || true
7
docker rm -f "${CONTAINER_NAME}" >/dev/null 2>&1 || true
8
DOCKER_ARGS=(
9
  run -it
10
  --name "${CONTAINER_NAME}"
11
  --network host
12
  --ipc host
13
  -e "DISPLAY=${DISPLAY:-:0}"
14
  -e QT_X11_NO_MITSHM=1
15
  -e RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
16
  -v "${ROOT_DIR}/aimdk:/workspace/aimdk:rw"
17
  -v "${ROOT_DIR}/sim_mujoco:/workspace/sim_mujoco:rw"
18
  -v "${ROOT_DIR}/x2_rl_deploy:/workspace/x2_rl_deploy:rw"
19
  -v /agibot:/agibot:rw
20
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw
21
  -w /workspace
22
)
23
if [[ -d /dev/dri ]]; then
24
  DOCKER_ARGS+=(--device /dev/dri)
25
fi
26
docker "${DOCKER_ARGS[@]}" "${IMAGE_NAME}" bash

展开收起

宿主机准备好 MC 运行时目录，然后执行脚本：

Terminal window

1
sudo mkdir -p /agibot/data/var/
2
sudo chown "$USER:$USER" -R /agibot
3
chmod +x run_docker.sh
4
./run_docker.sh

执行后进入容器，这个终端作为后续的「终端 1」。要后台常驻（不占用交互终端）可用：

Terminal window

1
docker exec -d x2-sim bash /workspace/x2_rl_deploy/start_simulation_stack.sh

5. 编译 SDK 与运控栈#

容器内先编译 aimdk：

Terminal window

1
cd /workspace/aimdk
2
source /opt/ros/humble/setup.bash
3
colcon build
4
source install/local_setup.bash

再编译 x2_rl_deploy（运控 + 消息）。编译前需要给 x2_rl_deploy_controller 准备 onnxruntime（见第 6 节）。

6. 准备 onnxruntime 依赖#

x2_rl_deploy_controller 用 ONNX 推理 RL 策略，CMake 里 find_package(onnxruntime REQUIRED)。容器内没有安装 onnxruntime，也没有 root 权限装到系统目录，解决办法是下载官方预编译包放到 third_party/，并让 CMake 用这个本地路径。

下载并解压（宿主机或容器内均可）：

Terminal window

1
cd /workspace/x2_rl_deploy
2
mkdir -p third_party
3
curl -L https://github.com/microsoft/onnxruntime/releases/download/v1.23.2/onnxruntime-linux-x64-1.23.2.tgz \
4
  -o third_party/onnxruntime.tgz
5
tar -xzf third_party/onnxruntime.tgz -C third_party

按 CMake 目标里约定的目录补全 lib64 和头文件布局：

Terminal window

1
cd third_party/onnxruntime-linux-x64-1.23.2
2
mkdir -p lib64 include/onnxruntime
3
cp -a lib/*.so* lib64/
4
cp -a include/*.h include/onnxruntime/

然后把 x2_rl_deploy_controller/CMakeLists.txt 里的 find_package(onnxruntime REQUIRED) 改成指向本地目录：

1
set(ONNXRUNTIME_DIR "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../third_party/onnxruntime-linux-x64-1.23.2")
2
find_package(onnxruntime REQUIRED
3
  PATHS "${ONNXRUNTIME_DIR}/lib/cmake/onnxruntime"
4
  NO_DEFAULT_PATH
5
  HINTS "${ONNXRUNTIME_DIR}")

并在 target_include_directories 里加上 ${ONNXRUNTIME_DIR}/include。

改好后编译：

Terminal window

1
cd /workspace/x2_rl_deploy
2
source /opt/ros/humble/setup.bash
3
source /workspace/aimdk/install/local_setup.bash
4
colcon build

编译产物：install/x2_rl_deploy_controller/lib/x2_rl_deploy_controller/x2_rl_deploy_controller。

7. 安装 CycloneDDS#

仿真二进制默认用 CycloneDDS 作为 RMW，镜像里只有 Fast DDS，不装会报：

1
Error getting RMW implementation identifier / RMW implementation not installed
2
(expected identifier of 'rmw_cyclonedds_cpp')

容器内安装：

Terminal window

1
apt-get update
2
apt-get install -y --no-install-recommends ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

之后启动一律设 export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp，让仿真、MC、SDK 三方用同一个 RMW，否则通信不通。

8. 解决 ProcessInfo 符号缺失#

两套 aimdk_msgs 并存时容易踩坑：/workspace/aimdk/install/aimdk_msgs 里没有 ProcessInfo 消息，/workspace/x2_rl_deploy/install/aimdk_msgs 里有。仿真加载 monitor_plugin 时会因为找不到 ProcessInfo 的类型支持而段错误：

1
undefined symbol: ...get_message_type_support_handle<aimdk_msgs::msg::ProcessInfo...>

解决办法是把带 ProcessInfo 的那套消息库放在 LD_LIBRARY_PATH 最前面：

Terminal window

1
export LD_LIBRARY_PATH=/workspace/x2_rl_deploy/install/aimdk_msgs/lib:$LD_LIBRARY_PATH

9. 启动仿真与运控#

把上面的环境变量和步骤整合成一键脚本 start_simulation_stack.sh：

1
#!/bin/bash
2
set -e
3
source /opt/ros/humble/setup.bash
4
source /workspace/x2_rl_deploy/install/local_setup.bash
5
source /workspace/aimdk/install/local_setup.bash
6
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
7
export MUJOCO_GL=egl
8
export LD_LIBRARY_PATH=/workspace/x2_rl_deploy/install/aimdk_msgs/lib:/workspace/x2_rl_deploy/third_party/onnxruntime-linux-x64-1.23.2/lib:/workspace/sim_mujoco/bin:/workspace/sim_mujoco/lib:/opt/ros/humble/lib:$LD_LIBRARY_PATH
9

10
cd /workspace/sim_mujoco/bin
11
echo lx2501_3_t2d5 > sim_robot_name_cache.txt
12
echo /workspace/sim_mujoco/configuration > sim_configuration_directory_cache.txt
13
mkdir -p log/crash
14
nohup bash ./start_sim.sh > /tmp/sim.log 2>&1 &
15
echo "sim PID=$!"
16
sleep 8
17

18
cd /workspace/x2_rl_deploy
19
nohup ./install/x2_rl_deploy_controller/lib/x2_rl_deploy_controller/x2_rl_deploy_controller > /tmp/mc.log 2>&1 &
20
echo "mc PID=$!"

展开收起

启动：

Terminal window

1
docker exec -d x2-sim bash /workspace/x2_rl_deploy/start_simulation_stack.sh

日志分别在容器的 /tmp/sim.log 和 /tmp/mc.log。

10. 验证通信#

查看话题（只 source x2_rl_deploy 的 install，避开两套消息的 Python 类型冲突，见第 8 节）：

Terminal window

1
docker exec -it x2-sim bash
2
source /opt/ros/humble/setup.bash
3
source /workspace/x2_rl_deploy/install/local_setup.bash
4
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
5
export LD_LIBRARY_PATH=/workspace/x2_rl_deploy/install/aimdk_msgs/lib:$LD_LIBRARY_PATH
6

7
ros2 topic list
8
ros2 topic echo /aima/hal/joint/arm/state --once
9
ros2 topic info /aima/hal/joint/leg/command

正常时应看到 Publisher count: 1, Subscription count: 1（MC 发布、仿真订阅），并且 echo 能打印出实时关节数据，说明仿真与运控通信链路已打通。

常见问题#

问题	解决办法
基础镜像拉取失败	重试 `docker pull`，或先配镜像加速再拉
MuJoCo 窗口不显示	宿主机执行 `xhost +si:localuser:root`，确认在图形桌面会话
报 `rmw_cyclonedds_cpp` 未安装	第 7 节安装 CycloneDDS，三方统一用同一个 RMW
段错误 + `ProcessInfo` 符号缺失	第 8 节，把带 `ProcessInfo` 的消息库放 `LD_LIBRARY_PATH` 最前
`start_sim.sh` 提示已有实例在跑	真没有实例时，是脚本 `pgrep` 把调用它的命令行自己匹配上了；用独立脚本文件启动，别写在 `bash -c "..."` 单行里
内存不足导致仿真被杀	见下一篇「内存占用优化」，减渲染分辨率、关多余插件

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VMware 17.6 安装教程（Windows）

Fri, 16 Oct 2026 00:00:00 GMT

📥 软件下载#

项目	内容
软件名称	VMware 17.6
软件大小	226.86 MB
安装环境	Win 11 / Win 10

[123云盘下载链接]：https://www.123865.com/s/oJ51Td-lqZlA
[百度网盘下载链接]：https://pan.baidu.com/s/1nXSfJa2RJFbrHB2OKkL8Hg?pwd=hxrj（提取码：hxrj）

📖 软件介绍#

VMware（虚拟机）是指通过软件模拟的、具有完整硬件系统功能的、运行在一个完全隔离环境中的完整计算机系统。通过它，可以在一台电脑上同时运行更多的 Microsoft Windows、Linux、Mac OS X、DOS 等系统，非常适合测试软件、搭建实验环境、体验其他操作系统。

🛠️ 安装步骤#

下载完成后，鼠标右键解压缩安装包。

第1步：右键解压缩

**选中 VMware 17.6 安装程序，鼠标右击选择「以管理员身份运行」。

第2步：以管理员身份运行

取消勾选「启动时检查产品更新」和「加入 VMware 客户体验提升计划」，点击「下一步」。

第6步：取消勾选更新与体验计划

输入许可证密钥：MC60H-DWHD5-H80U9-6V85M-8280D，点击「输入」。

1
MC60H-DWHD5-H80U9-6V85M-8280D

第11步：输入许可证密钥

💡 如果不想输入密钥，也可以直接点击「完成」，选择个人非商业用途免费使用。

✅ 安装完成！#

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灵犀 X2 二次开发指南

Mon, 21 Sep 2026 00:00:00 GMT

1. 环境总览#

表1 环境总览

环境	系统	路径	用途
机器人	Ubuntu ARM64，ROS 2 Humble	~/aimdk（容器内）	真机编译、控制、SLAM
Windows	Windows 11	—	网络配置

SDK 版本：v1.1.0

参考：智元机器人灵犀X2 ROS2官方文档

2.1 Windows 端静态 IP#

打开 ncpa.cpl，找到连接机器人的“以太网”网卡 → 属性 → IPv4：

IP 地址：192.168.88.88
子网掩码：255.255.255.0
网关/DNS：留空

2.2 机器人连接#

Terminal window

1
ping 10.0.1.41
2
ssh agi@10.0.1.41   # 密码通常为 1

3. 机器人端开发（SSH + 宿主机编译）#

注意：容器方案在机器人上因内核限制不可用（cannot clone: Operation not permitted），以下均为宿主机直接编译。

Terminal window

1
ssh agi@10.0.1.41   # 密码通常为 1
2
# 进入 SDK 目录
3
cd ~/aimdk

4. 常用机器人指令#

py_examples 里可直接运行的示例脚本如下（部分功能可能未配备，请谨慎运行）：

py_examples 目录下的示例脚本

Terminal window

1
ros2 run py_examples get_mc_action          # 获取运动模式

Terminal window

1
ros2 run py_examples preset_motion_client   # 预设动作

Terminal window

1
ros2 run py_examples mc_locomotion_velocity # 速度控制

Terminal window

1
ros2 run py_examples play_linkcraft         # 播放灵犀工坊作品

4.1 获取运动模式 get_mc_action#

Terminal window

1
ros2 run py_examples get_mc_action

get_mc_action 的输出

输出中的 Mode name 就是当前运动状态，可在最后的运动模式对照表里查对应名称。

4.2 切换运动模式 set_mc_action#

Terminal window

1
ros2 run py_examples set_mc_action SD

可用的模式缩写：

set_mc_action 可用缩写

出现下面的输出即视为切换成功：

set_mc_action 切换成功

4.3 预设动作 preset_motion_client#

Terminal window

1
ros2 run py_examples preset_motion_client

动作—代码对照表：

动作名称	motion	area	说明	动作名称	motion	area	说明
右手挥手	1002	2	稳定站立模式下执行	拥抱	3008	11	同上
左手挥手	1002	1	同上	加油	3011	11	同上
右手握手	1003	2	同上	双手平举	1010	3	同上
左手握手	1003	1	同上	右手平举	1010	2	同上
右手举手	1001	2	同上	左手平举	1010	1	同上
左手举手	1001	1	同上	拜拜	3031	11	同上
右手飞吻	1004	2	同上	动感光波	3007	11	同上
左手飞吻	1004	1	同上	右手击掌	1008	2	同上
鼓掌	3017	11	同上	左手击掌	1008	1	同上
右手敬礼	1013	2	同上	双手打叉	3009	11	同上
左手敬礼	1013	1	同上	胸前右手挥手	1011	2	同上
双手比心	1007	3	同上	胸前左手挥手	1011	1	同上
右手比心	1007	2	同上	鞠躬	3001	11	同上
双手比心	1007	3	同上	挠头	3024	11	同上
右手比心	1007	2	同上	抓屁股	3025	11	同上
左手比心	1007	1	同上

按提示输入 arm area ID 与 preset motion ID，出现下面输出即为下发成功：

preset_motion_client 下发成功

4.4 速度控制 mc_locomotion_velocity#

Terminal window

1
ros2 run py_examples mc_locomotion_velocity

三个数值按需求填写（0.0—1.0，单位 m/s），数值不要太大，防止机器人误伤：

mc_locomotion_velocity 的输出

4.5 播放灵犀工坊作品 play_linkcraft#

Terminal window

1
ros2 run py_examples play_linkcraft

先列出机器人上已有的作品资源：

play_linkcraft 资源列表

在提示符处按索引选择作品，出现 Play success 即为播放成功：

play_linkcraft 播放成功

4.6 运动模式对照#

表2 运动模式对照

缩写	模式名	说明
PD	PASSIVE_DEFAULT	零力矩
DD	DAMPING_DEFAULT	阻尼模式
JD	JOINT_DEFAULT	位置控制站立（关节锁定）
SD	STAND_DEFAULT	稳定站立（自动平衡）
LD	LOCOMOTION_DEFAULT	行走/奔跑

官方文档里的完整版本（含使用场景）：

运动模式表

5. 已知问题与故障排查#

5.1 编译相关#

表4 编译问题排查

报错	原因	解决
Duplicate package names	src 下存在同名包	删除多余副本（备份目录移出 src）
cannot find …/urdf	x2_description 缺少 urdf 目录	在 X2_URDF-v1.3.0/ 下 mkdir urdf && cp *.urdf urdf/
Undefined symbol: ProcessInfo	aimdk_msgs 版本缺消息	用 x2_rl_deploy/aimdk_msgs 替换并补全
ImportError: McLocomotionVelocity	替换后缺原 SDK 消息	从备份恢复 aimdk_msgs，合入 6 个 HDS 消息

5.2 仿真相关#

现象：进入 RL_ACTIVE 后机器人持续抽搐或直接躺倒，无法站立。

已尝试：

补全 DEFAULT_JOINT_POS 为 31 个关节
重置时显式设置 pelvis 完整位姿（位置+四元数）
调整 pelvis 高度（0.40 / 0.50 / 0.55）
调整稳定步数（500 / 3000）
切换 PD 增益（standup_gains / rl_gains）
放宽 GRAVITY_PITCH_LIMIT

结论：策略在 IsaacLab 训练，与 MuJoCo 物理环境存在差异，需官方提供 sim2sim 对齐配置。

6. 安全注意事项#

停止 mc 模块前必须确保机器人有吊挂或安全支撑。
真机控制夹爪/灯带前，先确认当前运动模式，避免冲突。
sudo 权限受限，不要随意安装系统包。
容器方案在机器人上不可用，请使用宿主机直接编译。

7. 版本与备份#

机器人 SDK：v1.1.0
WSL 工作空间：~/aimdk_sim_ws
备份目录：~/aimdk_msgs_bak（已移出 src）

本网站提供的所有教程仅供学习使用，无任何商务用途!#

记账软件

Wed, 24 Dec 2025 00:00:00 GMT

🌟 项目概述#

记账软件支持记录支出收入、背景替换等功能同时：支持商业记录商单

成本
售价
其他成本
利润

🌟 Bilibili视频介绍#

敬请期待！

🌟 下载方式#

直接下载: 记账软件V1.0.0

图片转换工具

Mon, 10 Nov 2025 00:00:00 GMT

Python第三方库安装#

PIL
tkinter

1
#打开命令提示符输入：
2
pip install PIL tkinter

程序代码#

1
import os
2
from PIL import Image
3
import tkinter as tk
4
from tkinter import filedialog, messagebox, ttk
5
import math
6

7
# 证件照标准尺寸（单位：毫米）
8
PHOTO_SIZES = {
9
    "一寸": (25, 35),
10
    "小一寸": (22, 32),
11
    "大一寸": (33, 48),
12
    "两寸": (35, 49),
13
    "小二寸": (35, 45),
14
    "大二寸": (35, 53),
15
    "五寸": (89, 127),
16
    "六寸": (102, 152),
17
    "七寸": (127, 178),
18
    "八寸": (152, 203),
19
    "十寸": (203, 254),
20
    "十二寸": (305, 254),
21
    "自定义": (0, 0)  # 自定义尺寸
22
}
23

24
# DPI设置（每英寸点数）
25
DPI = 300
26

27
def mm_to_pixels(mm, dpi=DPI):
28
    """将毫米转换为像素"""
29
    inches = mm / 25.4
30
    return int(inches * dpi)
31

32
def convert_image(input_path, output_path, conversion_type, sizes=None):
33
    """
34
    图像格式转换函数
35

36
    参数:
37
    input_path: 输入文件路径
38
    output_path: 输出文件路径
39
    conversion_type: 转换类型 ('jpg_to_ico', 'jpg_to_png', 'png_to_jpg')
40
    sizes: ICO 文件包含的尺寸列表，仅对 jpg_to_ico 转换有效
41
    """
42
    try:
43
        if conversion_type == 'jpg_to_ico':
44
            if sizes is None:
45
                sizes = [16, 32, 48, 64]
46

47
            # 打开原始图像
48
            with Image.open(input_path) as img:
49
                # 转换为 RGBA 模式（ICO 格式支持透明度）
50
                if img.mode != 'RGBA':
51
                    img = img.convert('RGBA')
52

53
                # 创建不同尺寸的图像列表
54
                icon_sizes = [(size, size) for size in sizes]
55
                images = []
56

57
                for size in icon_sizes:
58
                    # 调整图像大小并使用高质量的缩略图算法
59
                    resized_img = img.resize(size, Image.Resampling.LANCZOS)
60
                    images.append(resized_img)
61

62
                # 保存为 ICO 格式
63
                images[0].save(
64
                    output_path,
65
                    format='ICO',
66
                    append_images=images[1:],
67
                    optimize=True
68
                )
69

70
        elif conversion_type == 'jpg_to_png':
71
            with Image.open(input_path) as img:
72
                # 转换为 RGB 模式（PNG 格式支持透明度，但JPG没有透明度）
73
                if img.mode != 'RGB':
74
                    img = img.convert('RGB')
75
                img.save(output_path, format='PNG', optimize=True)
76

77
        elif conversion_type == 'png_to_jpg':
78
            with Image.open(input_path) as img:
79
                # 转换为 RGB 模式（JPG 不支持透明度）
80
                if img.mode != 'RGB':
81
                    # 创建一个白色背景，将透明区域填充为白色
82
                    background = Image.new('RGB', img.size, (255, 255, 255))
83
                    if img.mode == 'RGBA':
84
                        # 使用alpha通道作为掩码
85
                        background.paste(img, mask=img.split()[-1])
86
                    else:
87
                        background.paste(img)
88
                    img = background
89

90
                # 设置JPG质量（0-100），默认75
91
                img.save(output_path, format='JPEG', quality=95, optimize=True)
92

93
        return True, f"转换成功！文件已保存至: {output_path}"
94

95
    except Exception as e:
96
        return False, f"转换失败: {str(e)}"
97

98
def crop_photo(input_path, output_path, photo_size, dpi=DPI, custom_width=0, custom_height=0):
99
    """
100
    裁切证件照函数
101

102
    参数:
103
    input_path: 输入文件路径
104
    output_path: 输出文件路径
105
    photo_size: 证件照尺寸名称
106
    dpi: 每英寸点数
107
    custom_width: 自定义宽度（毫米）
108
    custom_height: 自定义高度（毫米）
109
    """
110
    try:
111
        # 获取尺寸（毫米）
112
        if photo_size == "自定义":
113
            width_mm, height_mm = custom_width, custom_height
114
        else:
115
            width_mm, height_mm = PHOTO_SIZES[photo_size]
116

117
        # 转换为像素
118
        width_px = mm_to_pixels(width_mm, dpi)
119
        height_px = mm_to_pixels(height_mm, dpi)
120

121
        # 打开原始图像
122
        with Image.open(input_path) as img:
123
            # 计算裁切区域
124
            img_width, img_height = img.size
125
            target_ratio = width_px / height_px
126
            img_ratio = img_width / img_height
127

128
            if img_ratio > target_ratio:
129
                # 图像更宽，裁切左右
130
                new_width = int(img_height * target_ratio)
131
                left = (img_width - new_width) // 2
132
                top = 0
133
                right = left + new_width
134
                bottom = img_height
135
            else:
136
                # 图像更高，裁切上下
137
                new_height = int(img_width / target_ratio)
138
                left = 0
139
                top = (img_height - new_height) // 2
140
                right = img_width
141
                bottom = top + new_height
142

143
            # 裁切图像
144
            cropped_img = img.crop((left, top, right, bottom))
145

146
            # 调整到目标尺寸
147
            resized_img = cropped_img.resize((width_px, height_px), Image.Resampling.LANCZOS)
148

149
            # 保存图像
150
            if output_path.lower().endswith('.jpg') or output_path.lower().endswith('.jpeg'):
151
                if resized_img.mode != 'RGB':
152
                    resized_img = resized_img.convert('RGB')
153
                resized_img.save(output_path, format='JPEG', quality=95, optimize=True)
154
            else:
155
                resized_img.save(output_path, optimize=True)
156

157
        return True, f"裁切成功！{photo_size}照片已保存至: {output_path}"
158

159
    except Exception as e:
160
        return False, f"裁切失败: {str(e)}"
161

162
def select_input_file():
163
    """选择输入文件"""
164
    # 根据选择的转换类型设置文件过滤器
165
    if tab_control.index(tab_control.select()) == 0:  # 格式转换标签
166
        conversion_type = conversion_var.get()
167

168
        if conversion_type == 'jpg_to_ico' or conversion_type == 'jpg_to_png':
169
            filetypes = [("JPG 文件", "*.jpg;*.jpeg"), ("所有文件", "*.*")]
170
        elif conversion_type == 'png_to_jpg':
171
            filetypes = [("PNG 文件", "*.png"), ("所有文件", "*.*")]
172
        else:
173
            filetypes = [("所有文件", "*.*")]
174
    else:  # 证件照裁切标签
175
        filetypes = [("图片文件", "*.jpg;*.jpeg;*.png;*.bmp"), ("所有文件", "*.*")]
176

177
    file_path = filedialog.askopenfilename(
178
        title="选择输入文件",
179
        filetypes=filetypes
180
    )
181

182
    if file_path:
183
        entry_input.delete(0, tk.END)
184
        entry_input.insert(0, file_path)
185

186
        # 自动生成输出路径
187
        base_name = os.path.splitext(file_path)[0]
188

189
        if tab_control.index(tab_control.select()) == 0:  # 格式转换标签
190
            conversion_type = conversion_var.get()
191
            if conversion_type == 'jpg_to_ico':
192
                output_path = base_name + ".ico"
193
            elif conversion_type == 'jpg_to_png':
194
                output_path = base_name + ".png"
195
            elif conversion_type == 'png_to_jpg':
196
                output_path = base_name + ".jpg"
197
        else:  # 证件照裁切标签
198
            output_path = base_name + "_cropped.jpg"
199

200
        entry_output.delete(0, tk.END)
201
        entry_output.insert(0, output_path)
202

203
        # 更新尺寸选择框的状态
204
        update_size_selection()
205

206
def select_output_file():
207
    """选择输出文件"""
208
    if tab_control.index(tab_control.select()) == 0:  # 格式转换标签
209
        conversion_type = conversion_var.get()
210

211
        if conversion_type == 'jpg_to_ico':
212
            filetypes = [("ICO 文件", "*.ico"), ("所有文件", "*.*")]
213
            defaultextension = ".ico"
214
        elif conversion_type == 'jpg_to_png':
215
            filetypes = [("PNG 文件", "*.png"), ("所有文件", "*.*")]
216
            defaultextension = ".png"
217
        elif conversion_type == 'png_to_jpg':
218
            filetypes = [("JPG 文件", "*.jpg;*.jpeg"), ("所有文件", "*.*")]
219
            defaultextension = ".jpg"
220
        else:
221
            filetypes = [("所有文件", "*.*")]
222
            defaultextension = ""
223
    else:  # 证件照裁切标签
224
        filetypes = [("JPG 文件", "*.jpg;*.jpeg"), ("PNG 文件", "*.png"), ("所有文件", "*.*")]
225
        defaultextension = ".jpg"
226

227
    file_path = filedialog.asksaveasfilename(
228
        title="保存输出文件",
229
        defaultextension=defaultextension,
230
        filetypes=filetypes
231
    )
232

233
    if file_path:
234
        entry_output.delete(0, tk.END)
235
        entry_output.insert(0, file_path)
236

237
def update_size_selection():
238
    """根据转换类型更新尺寸选择框的状态"""
239
    if tab_control.index(tab_control.select()) == 0:  # 格式转换标签
240
        conversion_type = conversion_var.get()
241

242
        if conversion_type == 'jpg_to_ico':
243
            # 启用尺寸选择框
244
            frame_sizes.pack(padx=10, pady=5, fill="x")
245
            for widget in frame_sizes.winfo_children():
246
                widget.configure(state="normal")
247
        else:
248
            # 隐藏尺寸选择框
249
            frame_sizes.pack_forget()
250
            for widget in frame_sizes.winfo_children():
251
                widget.configure(state="disabled")
252
    else:  # 证件照裁切标签
253
        # 隐藏尺寸选择框
254
        frame_sizes.pack_forget()
255
        for widget in frame_sizes.winfo_children():
256
            widget.configure(state="disabled")
257

258
def update_custom_size_fields():
259
    """更新自定义尺寸输入框的状态"""
260
    if photo_size_var.get() == "自定义":
261
        entry_custom_width.config(state="normal")
262
        entry_custom_height.config(state="normal")
263
    else:
264
        entry_custom_width.config(state="disabled")
265
        entry_custom_height.config(state="disabled")
266

267
def start_conversion():
268
    """开始转换或裁切"""
269
    input_path = entry_input.get()
270
    output_path = entry_output.get()
271

272
    if not input_path:
273
        messagebox.showerror("错误", "请选择输入文件")
274
        return
275

276
    if not output_path:
277
        messagebox.showerror("错误", "请指定输出文件路径")
278
        return
279

280
    if tab_control.index(tab_control.select()) == 0:  # 格式转换标签
281
        conversion_type = conversion_var.get()
282

283
        # 对于ICO转换，获取尺寸设置
284
        sizes = []
285
        if conversion_type == 'jpg_to_ico':
286
            if var_16.get(): sizes.append(16)
287
            if var_32.get(): sizes.append(32)
288
            if var_48.get(): sizes.append(48)
289
            if var_64.get(): sizes.append(64)
290
            if var_128.get(): sizes.append(128)
291
            if var_256.get(): sizes.append(256)
292

293
            if not sizes:
294
                messagebox.showerror("错误", "请至少选择一个图标尺寸")
295
                return
296

297
        # 执行转换
298
        success, message = convert_image(input_path, output_path, conversion_type, sizes)
299

300
    else:  # 证件照裁切标签
301
        photo_size = photo_size_var.get()
302

303
        # 获取自定义尺寸
304
        custom_width = 0
305
        custom_height = 0
306
        if photo_size == "自定义":
307
            try:
308
                custom_width = float(entry_custom_width.get())
309
                custom_height = float(entry_custom_height.get())
310

311
                if custom_width <= 0 or custom_height <= 0:
312
                    messagebox.showerror("错误", "自定义尺寸必须大于0")
313
                    return
314
            except ValueError:
315
                messagebox.showerror("错误", "请输入有效的自定义尺寸")
316
                return
317

318
        # 获取DPI设置
319
        try:
320
            dpi = int(dpi_var.get())
321
            if dpi <= 0:
322
                messagebox.showerror("错误", "DPI必须大于0")
323
                return
324
        except ValueError:
325
            messagebox.showerror("错误", "请输入有效的DPI值")
326
            return
327

328
        # 执行裁切
329
        success, message = crop_photo(
330
            input_path,
331
            output_path,
332
            photo_size,
333
            dpi,
334
            custom_width,
335
            custom_height
336
        )
337

338
    if success:
339
        messagebox.showinfo("成功", message)
340
    else:
341
        messagebox.showerror("错误", message)
342

343
# 创建主窗口
344
root = tk.Tk()
345
root.title("高级图像格式转换与证件照裁切工具")
346
root.geometry("550x600")
347
root.resizable(False, False)
348

349
# 创建标签控件
350
tab_control = ttk.Notebook(root)
351

352
# 格式转换标签
353
tab_format = ttk.Frame(tab_control)
354
tab_control.add(tab_format, text='格式转换')
355

356
# 证件照裁切标签
357
tab_photo = ttk.Frame(tab_control)
358
tab_control.add(tab_photo, text='证件照裁切')
359

360
tab_control.pack(expand=1, fill='both', padx=10, pady=10)
361

362
# 格式转换标签内容
363
frame_conversion = tk.LabelFrame(tab_format, text="转换类型", padx=10, pady=10)
364
frame_conversion.pack(padx=10, pady=5, fill="x")
365

366
conversion_var = tk.StringVar(value="jpg_to_ico")
367

368
tk.Radiobutton(frame_conversion, text="JPG 转 ICO", variable=conversion_var, value="jpg_to_ico", command=update_size_selection).pack(anchor="w")
369
tk.Radiobutton(frame_conversion, text="JPG 转 PNG", variable=conversion_var, value="jpg_to_png", command=update_size_selection).pack(anchor="w")
370
tk.Radiobutton(frame_conversion, text="PNG 转 JPG", variable=conversion_var, value="png_to_jpg", command=update_size_selection).pack(anchor="w")
371

372
# 文件选择框架
373
frame_files = tk.LabelFrame(tab_format, text="文件选择", padx=10, pady=10)
374
frame_files.pack(padx=10, pady=5, fill="x")
375

376
tk.Label(frame_files, text="输入文件:").grid(row=0, column=0, sticky="w", pady=5)
377
entry_input = tk.Entry(frame_files, width=40)
378
entry_input.grid(row=0, column=1, padx=5, pady=5)
379
tk.Button(frame_files, text="浏览...", command=select_input_file).grid(row=0, column=2, padx=5, pady=5)
380

381
tk.Label(frame_files, text="输出文件:").grid(row=1, column=0, sticky="w", pady=5)
382
entry_output = tk.Entry(frame_files, width=40)
383
entry_output.grid(row=1, column=1, padx=5, pady=5)
384
tk.Button(frame_files, text="浏览...", command=select_output_file).grid(row=1, column=2, padx=5, pady=5)
385

386
# 尺寸选择框架（初始隐藏，仅在JPG转ICO时显示）
387
frame_sizes = tk.LabelFrame(tab_format, text="图标尺寸", padx=10, pady=10)
388

389
var_16 = tk.BooleanVar(value=True)
390
var_32 = tk.BooleanVar(value=True)
391
var_48 = tk.BooleanVar(value=True)
392
var_64 = tk.BooleanVar(value=True)
393
var_128 = tk.BooleanVar(value=True)
394
var_256 = tk.BooleanVar(value=True)
395

396
tk.Checkbutton(frame_sizes, text="16x16", variable=var_16).grid(row=0, column=0, sticky="w")
397
tk.Checkbutton(frame_sizes, text="32x32", variable=var_32).grid(row=0, column=1, sticky="w")
398
tk.Checkbutton(frame_sizes, text="48x48", variable=var_48).grid(row=0, column=2, sticky="w")
399
tk.Checkbutton(frame_sizes, text="64x64", variable=var_64).grid(row=1, column=0, sticky="w")
400
tk.Checkbutton(frame_sizes, text="128x128", variable=var_128).grid(row=1, column=1, sticky="w")
401
tk.Checkbutton(frame_sizes, text="256x256", variable=var_256).grid(row=1, column=2, sticky="w")
402

403
# 证件照裁切标签内容
404
frame_photo_size = tk.LabelFrame(tab_photo, text="证件照尺寸", padx=10, pady=10)
405
frame_photo_size.pack(padx=10, pady=5, fill="x")
406

407
photo_size_var = tk.StringVar(value="一寸")
408
photo_sizes = list(PHOTO_SIZES.keys())
409

410
size_dropdown = ttk.Combobox(frame_photo_size, textvariable=photo_size_var, values=photo_sizes, state="readonly")
411
size_dropdown.pack(pady=5)
412
size_dropdown.bind('<<ComboboxSelected>>', lambda e: update_custom_size_fields())
413

414
# 自定义尺寸框架
415
frame_custom_size = tk.LabelFrame(tab_photo, text="自定义尺寸 (毫米)", padx=10, pady=10)
416
frame_custom_size.pack(padx=10, pady=5, fill="x")
417

418
tk.Label(frame_custom_size, text="宽度:").grid(row=0, column=0, sticky="w", pady=5)
419
entry_custom_width = tk.Entry(frame_custom_size, width=10)
420
entry_custom_width.grid(row=0, column=1, padx=5, pady=5)
421
tk.Label(frame_custom_size, text="毫米").grid(row=0, column=2, sticky="w", pady=5)
422

423
tk.Label(frame_custom_size, text="高度:").grid(row=1, column=0, sticky="w", pady=5)
424
entry_custom_height = tk.Entry(frame_custom_size, width=10)
425
entry_custom_height.grid(row=1, column=1, padx=5, pady=5)
426
tk.Label(frame_custom_size, text="毫米").grid(row=1, column=2, sticky="w", pady=5)
427

428
# DPI设置框架
429
frame_dpi = tk.LabelFrame(tab_photo, text="DPI 设置", padx=10, pady=10)
430
frame_dpi.pack(padx=10, pady=5, fill="x")
431

432
dpi_var = tk.StringVar(value="300")
433
tk.Label(frame_dpi, text="每英寸点数:").grid(row=0, column=0, sticky="w", pady=5)
434
entry_dpi = tk.Entry(frame_dpi, textvariable=dpi_var, width=10)
435
entry_dpi.grid(row=0, column=1, padx=5, pady=5)
436

437
# 文件选择框架（证件照）
438
frame_photo_files = tk.LabelFrame(tab_photo, text="文件选择", padx=10, pady=10)
439
frame_photo_files.pack(padx=10, pady=5, fill="x")
440

441
tk.Label(frame_photo_files, text="输入文件:").grid(row=0, column=0, sticky="w", pady=5)
442
entry_photo_input = tk.Entry(frame_photo_files, width=40)
443
entry_photo_input.grid(row=0, column=1, padx=5, pady=5)
444
tk.Button(frame_photo_files, text="浏览...", command=select_input_file).grid(row=0, column=2, padx=5, pady=5)
445

446
tk.Label(frame_photo_files, text="输出文件:").grid(row=1, column=0, sticky="w", pady=5)
447
entry_photo_output = tk.Entry(frame_photo_files, width=40)
448
entry_photo_output.grid(row=1, column=1, padx=5, pady=5)
449
tk.Button(frame_photo_files, text="浏览...", command=select_output_file).grid(row=1, column=2, padx=5, pady=5)
450

451
# 转换按钮
452
btn_convert = tk.Button(root, text="开始处理", command=start_conversion, bg="#4CAF50", fg="white", font=("Arial", 12))
453
btn_convert.pack(pady=20)
454

455
# 初始化界面
456
update_size_selection()
457
update_custom_size_fields()
458

459
# 启动主循环
460
root.mainloop()

展开收起

Radxa A7Z 外壳设计

Sat, 08 Nov 2025 00:00:00 GMT

模型文件设计思路#

这个外壳以4010 双滚珠风扇为核心散热设计，搭配利落的长方体外观，整体风格简约大气，没有多余装饰，兼顾颜值与实用性。机身轻巧便携，彻底打破传统办公设备的携带束缚，外出办公时无需繁琐收纳，只需带上主机和一台 Pad，通过 VNC 连接即可快速投屏显示，随时随地搭建起高效办公场景。

编程调试方面，设备支持 VS code for Linux，操作流畅无卡顿，代码编写、语法校验、实时调试等功能一应俱全，为开发者提供便捷顺手的编程环境。办公软件体验更是拉满，预装 PC 级 WPS、OFFICE 套件，无论是复杂表格制作、专业文档编辑，还是精美演示文稿设计，都能轻松应对，操作逻辑与电脑端高度一致，极大提升办公效率与使用舒适度，满足日常办公的全场景需求。

3D渲染图片#

React Hooks示例

实物外观#

React Hooks示例

Bilibili#

🌟 下载方式#

直接下载: radxa_A7z外壳

声明

Sun, 02 Nov 2025 00:00:00 GMT

🌟 项目概述#

levek-Blog是基于Firefly模板进行二次创作建立的个人博客网站。

Firefly 是一款基于 Astro 框架开发的清新美观且现代化个人博客主题，专为技术爱好者和内容创作者设计。该主题融合了现代 Web 技术栈，提供了丰富的功能模块和高度可定制的界面，让您能够轻松打造出专业且美观的个人博客网站。

🌟 项目建立时间#

网站于2025-11-02建立成功！